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离线语音识别
预设词条本地识别，不需要 Wi-Fi，响应稳定且保护隐私。
// 01_FEATURES
一句口令，触发一整套动作
这不是联网聊天机器人。语音模块在本地匹配固定命令，主控收到命令编号后调用对应的舵机动作序列。
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四足动作
通过各腿相位与角度配合，实现行走、转向和趣味动作。
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打印结构
机身、腿片、耳朵和盖板可更换颜色，便于维修和个性化。
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可继续编程
在现有动作表基础上调整速度、幅度并添加自己的表演动作。
// 02_ASSEMBLY
物料准备与装配顺序
不同资料版本可能采用不同主控、语音模块和舵机数量，型号、孔位与引脚请以下载资料包中的清单和接线图为准。
核心物料分类
- 01 主控板与固件
- 02 离线语音识别模块
- 03 四足驱动舵机
- 04 舵机扩展 / 驱动板
- 05 电池与稳压供电
- 06 电源开关及充电模块
- 07 机身、腿片和装饰打印件
- 08 螺丝、舵盘及连接线
舵机启动和堵转电流明显高于主控工作电流。不要仅用主控 USB 口为所有舵机供电；必须共地，并按资料选择足够电流的独立电源。
七步完成复刻
打印并清理结构件
按资料设置层高、壁厚和填充；去除支撑后检查舵机槽、转轴孔、盖板和螺丝孔。
舵机上电归中
先让所有舵机运行到程序规定的中位，再安装舵盘与腿片，避免机械零位整体偏移。
安装四条腿
保持左右镜像、前后方向一致；关节螺丝既要防松，也要避免夹得过紧导致舵机负载升高。
固定主控与驱动
按机身内部空间安装主控、舵机驱动和语音模块，USB、下载口与开关应保持可访问。
完成信号与供电接线
逐路核对舵机编号、信号方向、正负极和共地；先不装上盖，方便观察与排错。
烧录并单腿测试
先验证每路舵机方向与角度范围，再测试语音命令；方向错误要在配置中修正，不能硬掰。
整理线材并封装
将线束固定在关节运动范围之外，确认散热、开关和充电口不受遮挡后再装机身上盖。
// 03_LOGIC
语音到步态的三层逻辑
把系统拆成“识别、映射、执行”三层，调试时就能快速判断问题来自哪一段。
VOICE RECOGNITION识别固定口令
离线语音模块监听并匹配已训练或预置的命令词，命中后输出命令 ID 或串口数据。
COMMAND MAPPING映射动作编号
主控把“前进、后退、左转”等命令映射到程序中的动作函数，并处理停止与重复触发。
MOTION SEQUENCE执行舵机序列
动作函数按时间顺序改变各关节角度，形成抬腿、摆腿、落脚和重心转移。
// 04_COMMANDS
建议先调通这八类命令
实际唤醒词与口令以资料内固件为准。环境嘈杂时缩短说话距离，并保持语速和停顿稳定。
// 05_TUNING
步态调试的三个关键点
先用支架把机器狗架空测试，确认角度安全后再落地低速运行。
ZERO POSITION机械零位一致
站立时左右腿应尽量对称。若某腿持续外撇，先重新安装舵盘，再做软件微调。
PHASE & SPEED相位与速度协调
抬腿过早会失稳，摆动过快会打滑。从小幅、低速开始，逐步增加步长。
POWER供电留足余量
一动作就重启通常与压降有关。检查电池电量、稳压能力、线径、接头和共地。
安全提醒：调试时让手指、线材和衣物远离腿部关节。出现舵机持续嗡鸣、过热或卡死应立即断电，检查限位与装配方向后再继续。
// 07_RESOURCES
完整复刻资料入口
固件、打印件、接线资料、文字步骤和视频教程集中整理如下。