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双臂独立控制
左右机械臂各有 6 个串行舵机，可单独运动，也能同步完成抓取、递送与编排动作。
// 01_CAPABILITIES
不仅会做表情，还能真正动手
Qubit 的核心价值是双臂与表情系统同时可编程：动作、眼神和灯光可以组合成完整演出，也可以作为视觉与具身智能实验的硬件底座。
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丰富像素表情
16×16 iDotMatrix LED 显示动态眼睛；代码资料中包含多组启动、情绪、跟踪与待机 GIF。
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录制与回放
网页控制器支持关键帧、动作录制、缓动、循环与序列串联，适合制作舞蹈和演示。
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视觉与 AI 扩展
可接 Pi Camera，通过 OpenCV 做人脸跟踪，并继续接入 LeRobot 或自己的 AI 控制策略。
// 02_HARDWARE
双臂系统的核心硬件
这个项目的成本和复杂度明显高于普通 ESP32 桌宠。建议先完成单臂，再复制到第二臂，最后接入表情、灯光与摄像头。
COMPUTE树莓派 5
运行 Python 控制程序、本地 Flask 面板、摄像头与动作编排。推荐 4GB 或 8GB，并准备 32GB 以上 MicroSD。
DUAL ARMS2× SO-100 机械臂
每臂 6 个 Feetech STS3215 串行总线舵机，共 12 个；每臂配独立 Waveshare 电机控制板。
POWER独立舵机电源
每套机械臂使用 7.4–7.5V、至少 5A 的独立电源；树莓派使用自己的 5V/5A USB-C 电源。
FACE16×16 iDotMatrix
通过蓝牙推送像素表情动画，支持眨眼、开心、生气、睡眠、故障和眼球跟踪等效果。
LIGHT双 WS2812B 灯管
左右两侧环境灯可编程显示颜色、呼吸和脉冲效果，与动作和情绪同步。
VISIONPi Camera v3
可选摄像头用于人脸检测与跟随；也可替换为 USB 摄像头并在配置中指定设备编号。
// 03_ASSEMBLY
建议按“单臂 → 双臂 → 表情”复刻
先把机械和供电跑通，再叠加视觉、灯光和复杂动作，可以显著降低故障定位难度。
主要物料清单
- 01 Raspberry Pi 5 ×1
- 02 SO-100 机械臂结构 ×2
- 03 STS3215 C001 舵机 ×12
- 04 Waveshare 舵机控制板 ×2
- 05 7.5V / 5A 电源 ×2
- 06 树莓派 5V / 5A 电源 ×1
- 07 16×16 iDotMatrix LED ×1
- 08 WS2812B 灯管 ×2
- 09 有源 USB Hub ×1
- 10 Pi Camera v3（可选）
- 11 洞洞板与固定夹具
- 12 3D 打印结构件与紧固件
每个跟随臂建议统一使用 1/345 减速比的 STS3215 C001。购买前再次核对舵机型号、减速比、控制板接口和电源插头规格。
八步完成基础搭建
打印并检查结构件
按 MakerWorld 文件打印头壳、支架、肩部、底板和走线件；承力结构优先 PETG，装饰件可用 PLA+。
先组装一套机械臂
确认每个关节活动顺畅、螺丝没有过紧，串联 6 个 STS3215 并记录舵机 ID。
连接独立控制与供电
机械臂控制板通过 USB 接树莓派，舵机电源单独接入 7.5V 电源，不要由树莓派 USB 口给舵机供电。
完成单臂校准
先扫描串口和舵机 ID，再以低速运行校准，确认零位、方向和软限位无误。
复制第二套机械臂
第二臂使用独立串口、控制板和电源，避免两臂 ID 与设备路径混淆。
固定工作台与安全范围
把双臂牢固安装到洞洞板或刚性支架，预留夹爪、墙面和屏幕之间的安全距离。
安装表情、灯管与摄像头
固定 LED 矩阵、左右灯管和摄像头，整理 USB、供电与信号线，避免进入机械臂运动范围。
低速测试完整动作
先测试单关节，再测试单臂，最后执行双臂动作。确认紧急停止方式后再提高速度和负载。
供电安全：两套机械臂必须使用满足电流要求的独立电源，禁止从树莓派 USB 端口直接给舵机系统供电。首次动作测试不要把手放在关节或夹爪附近。
// 04_PRINTING
3D 打印建议
模型页给出的配置适合作为起点；不同打印机和材料存在收缩差异，舵机座与转轴孔建议先试打关键小件。
打印提示：单臂全部结构件预计需要约 8–12 小时，实际时间取决于打印机、层高与支撑。装舵机前清理支撑和毛边，避免硬压导致外壳开裂。
// 05_SOFTWARE
Python 控制、动作编辑与表情系统
代码资料以 Python 为主。仓库中的双臂控制服务提供本地网页界面，可调关节、记录动作、组合序列并查看摄像头画面。
01 · SYSTEM准备树莓派环境
- 安装 Raspberry Pi OS 64-bit。
- 准备 Python 3.10+、Git 和虚拟环境。
- 连接两块控制板并确认串口路径。
02 · LEROBOT配置双臂
- 安装项目依赖与 LeRobot。
- 在配置中填写左右机械臂端口。
- 扫描 ID，分别执行校准与零位测试。
03 · DASHBOARD启动本地面板
- 运行双臂控制服务。
- 在浏览器中调整关节与关键帧。
- 录制、保存、循环并串联动作序列。
04 · EMOTES配置像素表情
仓库包含 72 个 GIF 表情素材，覆盖启动、情绪、待机、跟踪和故障风格，可继续替换为自己的动画。
05 · CAMERA启用视觉跟踪
安装 OpenCV，启用 Pi Camera 或 USB 摄像头，再测试人脸检测、画面预览与跟随逻辑。
06 · AUTOMATION组合完整演出
把双臂关键帧、表情 GIF、RGB 灯光和提示音组合成欢迎、抓取、跳舞或直播演示流程。
配置提醒：开源仓库中的默认串口、舵机 ID 和蓝牙地址只是示例。必须按自己的硬件修改，且第一次运行动作时先降低速度并缩小关节范围。
// 06_DEBUG
首次调试顺序
双臂项目最怕同时引入机械、供电、串口和软件问题。严格按单变量顺序测试。
// 08_RESOURCES
代码、模型与演示入口
建议先阅读代码仓库的硬件清单与配置说明，再下载结构件并购买舵机，避免型号或减速比选错。