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双履带差速
左右履带独立调速，实现前后移动、弧线转向和原地旋转。
// 01_FEATURES
小体积里塞进完整机器人系统
项目把移动、动作、供电与无线控制集成在定制 PCB 和紧凑外壳中，重点在空间规划与装配顺序。
👀
可动头部
细小舵机驱动颈部动作，让静态外壳呈现观察和回应感。
🦾
机械臂动作
双臂可进行摆动或预设表演，与移动组合后更有角色感。
🎮
手机遥控
使用网页或配套控制界面发送方向与动作指令，无需专用手柄。
// 02_ASSEMBLY
物料分类与推荐装配顺序
掌心结构内部余量很小。先确认 PCB 版本、打印件版本和紧固件规格完全对应，再开始焊接与装配。
核心物料
- 01 定制 PCB 与主控器件
- 02 左右减速电机
- 03 履带与主动 / 从动轮
- 04 头部及手臂舵机
- 05 锂电池与充电保护
- 06 电源开关和连接线
- 07 全套 3D 打印结构件
- 08 螺丝、轴件与舵盘
具体主控、电机、舵机型号、元件封装和数量请严格按资料包 BOM 与 PCB 版本采购。相似外观的模块尺寸或引脚可能不兼容。
八步完成整机
检查并分类打印件
清理支撑，按机身、履带、头部、手臂和装饰件分类，检查转轴孔与卡扣是否顺畅。
焊接并检查 PCB
从低矮元件到高元件依次焊接；放大检查桥连、虚焊和极性，限流上电确认无异常发热。
组装左右履带
安装减速电机、主动轮、从动轮和履带，保证左右阻力接近，履带松紧适中。
安装 PCB 与电池
先试排线再固定主板，电池放在不干涉履带和上盖的位置，并保留充电与开关操作空间。
舵机上电归中
让头部和手臂舵机运行到程序规定的中位后再装舵盘，避免动作范围偏向一侧。
组装头部与双臂
按左右方向安装转轴和连杆，手动确认机构无卡点，再连接到主板对应接口。
开壳完成单项测试
依次验证左右履带、头部、左臂和右臂；确认方向正确后再测试组合动作。
整理线束并封装
用短线和扎带固定线束，避开舵机摇臂、齿轮和履带，最后安装外壳及装饰件。
// 03_CONTROL
从手机指令到机械动作
控制链路分成移动、姿态与安全三部分。第一次调试建议将履带架空并限制最大速度。
TRACK DRIVE履带差速移动
左右电机同向同速直行；改变两侧速度实现转弯；反向运行可原地旋转。
SERVO POSE舵机姿态控制
头部和手臂使用目标角度或动作序列控制，可与行驶指令组合成表演模式。
WIRELESS UI手机遥控界面
手机端按键发送前后左右和动作命令，主控解析后分别驱动电机与舵机。
// 04_COMMISSION
首次通电与调试
按“电源 → 单电机 → 双履带 → 单舵机 → 组合动作”的顺序逐步扩大测试范围。
固件与连接
- 核对资料中的主控型号与烧录方式。
- 断开电机负载，先烧录并确认主控启动。
- 连接手机端控制界面或设备热点。
- 检查方向键和动作键能否被正确接收。
- 再接入电机与舵机进行低速测试。
机械检查
- 左右履带空载转动是否顺滑、方向是否相反。
- 头部与手臂在极限位置是否碰撞外壳。
- 电池和线束是否接触电机、齿轮或履带。
- 连续动作时主板、电机驱动和电池是否过热。
- 停止指令能否立即让所有机构回到安全状态。
安全提醒：锂电池必须配合正确的充电与保护电路。出现鼓包、异味或异常升温应立即停止使用；舵机堵转和履带卡死时也要马上断电，避免烧毁驱动器。
// 05_TUNING
三个常见问题的调整方向
DRIFT直行总是跑偏
先清理履带阻力，再微调左右电机 PWM。不要只靠大幅软件补偿掩盖机械卡滞。
JITTER舵机抖动或重启
检查供电电流、共地、接插件和舵机零位；动作幅度过大也可能导致机构顶死。
RANGE手机控制距离短
避免天线紧贴电池、电机和大面积铜箔，检查供电稳定性，并减少强干扰环境。
// 07_RESOURCES
完整资料入口
PCB 设计文件、项目代码、3D 打印件与视频教程集中整理如下。