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实时 FPV
摄像头通过 Wi-Fi 输出实时画面，手机直接查看球体前方视角。
// 01_FEATURES
把遥控车藏进一颗透明球
ESP-ROLL 将传统小车的驱动轮藏在球体内部，轮子推动透明外壳滚动，摄像头则提供实时第一视角。
🎮
网页遥控
无需专用遥控器，在手机网页上完成前进、后退和转向。
⚙️
双轮差速
两只内部减速电机独立调速，推动球壳滚动并改变方向。
🫧
封闭球形结构
电子和机械部件位于透明外壳内，减少外部轮组勾挂。
// 02_PRINCIPLE
它是怎么滚起来的
这不是依赖 IMU 实时闭环的主动平衡车，而是利用低重心、内部轮压和球壳反作用力实现滚动与机械自稳。
LOW CENTER OF GRAVITY重心保持在球心下方
电池与配重放在骨架下部，使停止驱动后内部结构自然回到稳定姿态。
INTERNAL TRACTION内部轮推动外壳
左右轮与球壳内壁保持适当压力，电机转动时通过摩擦带动整个球体滚动。
DIFFERENTIAL STEERING差速完成转向
左右轮同速前进；速度不同或方向相反时改变滚动方向。
RADIAL CAMERA摄像头朝向前方
摄像头沿球体径向布置，安装时需要兼顾视野、重心与球壳间隙。
// 03_ASSEMBLY
物料与装配顺序
球形机器人最容易出问题的不是代码，而是重心、轮胎压力和线材干涉。先在开壳状态完成全部测试，再闭合球壳。
核心物料
- 01 XIAO ESP32-S3 Sense
- 02 摄像头及连接排线
- 03 左右减速电机
- 04 轮胎与轮毂
- 05 主控 / 电机驱动 PCB
- 06 环形灯板与 LED
- 07 1S 锂电池
- 08 开关与充电接口
- 09 3D 打印内部骨架
- 10 透明球壳与配重
原公开教程还包含蜂鸣器、紧固件、扎带和 TPU/PLA 打印件。具体数量、尺寸和 PCB 版本以你的项目资料包为准。
六步完成复刻
打印并清理内部骨架
确认电机位、主板位、摄像头位和配重槽无支撑残留，先与球壳做空装检查。
焊接主板与灯环
按资料安装电机驱动、供电、LED 与连接器，通电前检查短路和极性。
安装电机和轮组
左右电机方向保持对称，轮胎应接触球壳内壁但不能产生过大阻力。
安装摄像头与主控
固定 XIAO ESP32-S3 Sense，摄像头朝前并避免排线进入轮胎或球壳运动范围。
放置电池与配重
将较重部件固定在骨架下部，左右重量尽量对称，确保内部结构能自然回正。
开壳测试后闭合
验证视频、遥控、正反转与转向；全部正常后整理线材并闭合透明球壳。
// 04_TUNING
机械调试的三个关键点
如果机器人原地打滑、偏航或画面一直倾斜，优先从机械布局排查。
TRACTION轮胎与内壁压力
压力太小会打滑，太大则电机负载升高。调整轮组位置，让两侧接触一致。
BALANCE左右重量对称
电池、主板和配重偏向一侧会造成持续偏航，需要重新分布或增加小配重。
CLEARANCE消除内部干涉
滚动时检查摄像头、导线、开关和骨架是否刮擦球壳，线材必须可靠固定。
// 05_CONTROL
固件与手机控制
项目固件在 ESP32-S3 上同时运行摄像头视频流、网页控制和双电机驱动。
首次烧录
- 使用支持数据传输的 USB-C 线连接主控。
- 选择资料包对应的开发环境或预编译固件。
- 确认摄像头、灯板和电机引脚配置。
- 完成烧录后重启，查看串口或页面提示。
手机遥控
- 按固件说明连接机器人热点或同一 Wi-Fi。
- 在手机浏览器打开控制地址。
- 先确认 FPV 视频正常，再低速测试方向。
- 若左右方向相反，交换电机方向或修改配置。
使用提醒：透明球壳在高速滚动或撞击后可能开裂。首次测试请降低速度并远离台阶、车辆、水源和易碎物；摄像头画面存在延迟，不适合作为安全监控设备。
// 07_RESOURCES
完整资料入口
中文文本教程、项目资料包和视频入口集中整理如下。