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履带差速底盘
左右履带独立控制，适合桌面直行、转弯和原地旋转。
// 01_FEATURES
机械动作就是它的“表情”
这个版本不依赖 AI。角色感主要来自履带运动、头部朝向、手臂姿态和恰到好处的动作节奏。
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标志性独眼
圆形眼框与瞳孔构成视觉焦点，头部动作决定“注视”方向。
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可动双臂
连杆与舵机组合成举手、放下和递送姿态，强化角色表现。
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动作编排
把移动、转头和手臂动作组合成短场景，复现动画式演出。
// 02_ASSEMBLY
物料分类与装配顺序
不同资料版本可能采用不同主控、电机、舵机和控制方式。采购型号、紧固件尺寸与接口定义请以资料包 BOM 为准。
核心物料分类
- 01 主控板与项目固件
- 02 双路电机驱动模块
- 03 左右减速电机
- 04 履带、主动轮和从动轮
- 05 头部与手臂舵机
- 06 电池、开关和充电模块
- 07 全套 3D 打印件
- 08 螺丝、轴件、舵盘与导线
建议打印前先核对资料更新日期，并在切片软件中确认零件方向、支撑和数量。左右手臂、履带轮等镜像件最容易漏打或装反。
八步完成复刻
打印并分类零件
按底盘、履带轮、身体、头部、眼睛、双臂和连杆分类，清理支撑并检查孔位。
组装左右履带
安装减速电机、主动轮、从动轮和履带，保证两侧平行、阻力接近且张力适中。
安装底盘电子模块
固定主控、电机驱动、电池与开关，先规划好充电口和下载口的外部访问位置。
舵机归中
烧录归中程序，让头部与手臂舵机到达设定中位，再安装舵盘和连杆。
组装身体与头部
固定立柱、身体和独眼外壳，手动检查头部运动范围，避免与线束或身体干涉。
安装双臂连杆
保持左右镜像，关节螺丝不要过紧；摆动全程应顺畅且无明显间隙。
开壳进行单项测试
依次验证左履带、右履带、头部、左臂和右臂，再运行组合动作。
整理线束并封装
让电线远离履带、齿轮与连杆活动区，确认散热和充电正常后安装外壳。
// 03_MOTION
三套机构协同形成角色感
Butter Bot 的魅力不在速度，而在动作之间的停顿、视线方向和略显迟疑的节奏。
TRACK DRIVE履带控制位移
左右电机同向运行直行，差速形成弧线，两侧反向可原地转向。
HEAD POSE头部控制视线
在移动前先转头“看向目标”，到位后再轻微回正，动作会更像角色回应。
ARM SEQUENCE双臂完成姿态
举臂、放下和前伸动作应设置缓入缓出，避免舵机瞬间跳到极限角度。
// 04_CONTROL
首次通电与动作调试
先架空履带，再逐个连接执行器。不要在所有电机和舵机同时接入后直接运行完整动作。
电子检查
- 断电确认电源极性和所有模块共地。
- 先只连接主控，完成固件烧录与启动测试。
- 接入电机驱动，分别测试左右履带。
- 逐个接入舵机并确认中位与运动方向。
- 最后运行资料中的组合动作或遥控功能。
机械检查
- 履带是否刮擦外壳，左右松紧是否一致。
- 头部极限角度是否拉扯导线或撞击身体。
- 手臂连杆是否装反、卡死或存在过大间隙。
- 整机站立时重心是否落在履带支撑范围内。
- 连续动作后舵机、电机驱动和电池是否过热。
安全提醒：舵机堵转与履带卡死会迅速增加电流。出现持续嗡鸣、主控重启、部件发热或锂电池异常时应立即断电，不要用手强行阻挡正在运动的关节。
// 05_TUNING
三个常见问题的处理方向
TRACK DRIFT直行跑偏
先消除两侧履带机械阻力差，再微调电机输出；轮轴不平行时单靠程序很难补偿。
SERVO RANGE手臂或头部撞壳
重新检查舵盘中位，并在代码中缩小安全角度范围，不能依靠舵机硬顶限位。
POWER DROP组合动作时重启
检查电池电量、稳压能力、线径和接头。多个舵机同时启动容易造成瞬时压降。
// 07_RESOURCES
物料与打印资料入口
项目物料清单、3D 打印件和完整视频教程集中整理如下。